“오직 성령이 너희에게 임하시면 너희가 권능을 받고 예루살렘과 온 유대와 사마리아와 땅 끝까지 이르러 내 증인이 되리라”는 예수의 말씀은 “너희는 가서 모든 족속으로 제자를 삼아 아버지와 아들과 성령의 이름으로 세례를 주고 내가 너희에게 분부한 모든 것을 가르쳐 지키게 하라”는 말씀과 함께 승천하시기 직전에 제자들에게 하신 최후의 중요한 명령이다.

교회는 본질적으로 선교하는 공동체로서 모든 선교사역의 중심에 위치한다. 선교하지 않는 교회는 교회답지 못하고 교회 없는 선교도 불가능하다. 그러므로 선교는 주님의 교회에 의해 이루어지며 또한 주님의 교회를 위하여 행해지는 것이다.

구약의 이스라엘의 역사는 하나님께서 아브라함을 부르시는 것에서부터 시작한다. 하나님께서 아브라함과 이스라엘을 선택하신 것은 그들 자신을 위한 것이 아니라 이 세상의 구원이라는 보다 광범위한 목적을 위한 것이다.

신약의 복음서들은 선교에서 전해야 할 핵심 내용을 보여주고, 사도행전은 선교역사의 모델을 제시하고 있다. 성육신 자체가 예수의 선교사 신분과 사역을 단적으로 보여주고 있는 우주적인 사건이다. 예수께서는 자신의 사역을 통하여 자신이 예언되어진 선교사역을 수행할 자로 왔다는 것을 분명히 제시하고 있다. 그러므로 교회는 예수께로부터 선교대명을 수임 받은 선교공동체로서의 임무수행에 최선을 다할 때 성숙하게 성장할 수 있다. 예수께서 말씀하시기를 “네 마음을 다하고 목숨을 다하고 뜻을 다하여 주 너의 하나님을 사랑하라 하셨으니 이것이 크고 첫째인 계명”이라 하셨다. 성경은 봉사하고 섬기는 성도들에게 억지로 하지 말고 자원하는 마음에서 하기를 권고하고 있다. 교회가 예수의 지상명령에 순종할 의무를 가지고 있다고 할지라도 강요되어서는 안 된다. 그리스도의 명령에 근거한 끊임없는 동기부여를 통해서 성도들의 자발적인 참여의식을 통해서 선교적 사명을 이루도록 해야 한다.

결론적으로 선교는 사람들에게 종교적 교훈을 가르치는 일이 아니고 사람들을 그리스도의 사람(Christian)으로 만드는 작업일체를 뜻한다. 교회는 세상으로부터 하나님의 부름을 입었고 또 특별한 사명을 부여받았으며, 그 사명을 위하여 세상을 향해 보냄을 받아야 하는 사람들의 모임이다.

선교활동의 중심에 위치해 있는 교회가 선교의식을 새롭게 하는 것은 매우 중요한 선교적  과제이다. 성서의 중심이 예수 그리스도이기 때문에 기독교선교는 예수 그리스도를 그 출발점으로 해야 한다.
“아버지께서 나를 보내신 것 같이 나도 너희를 보내노라”하시는 예수의 말씀은 선교위임명령이 다음 세대로 또 다음 세대로 끊임없이 이어져갈 것을 암시한다.

그러므로 교회는 예수께서 재림하실 때까지 예수의 지상명령을 수행하는 하나님께 속한 선교기관이기 때문에 선교를 떠나서는 교회의 본질을 다하는 것이 아니며,  한 존재의 이유조차 없는 것이다.
믿음은 이론이 아니라 행함이며, 교회는 학문기관이 아니라 주님의 선교대명을 받은 선교기관이다.